00001 #ifndef ISOLATE_COLOR 00002 #define ISOLATE_COLOR 00003 00004 #include "Image/Image.H" 00005 #include "Image/PixelsTypes.H" 00006 00007 // #include "BeoSub/HoughTransform.H" 00008 00009 // #define GREEN 00010 00011 // int isolateBlack(const Image< PixRGB<byte> > &inputImage, Image<byte> &outputImage) { 00012 // int blackCount = 0; 00013 // for(int j = 0; j < inputImage.getHeight(); j++ ) { 00014 // for(int i = 0; i < inputImage.getWidth(); i++ ) 00015 // { 00016 00017 // /* float h1 = inputImage.getVal(i, j).H1(); 00018 // float h2 = inputImage.getVal(i, j).H2(); 00019 // float s = inputImage.getVal(i, j).S(); 00020 // float v = inputImage.getVal(i, j).V();*/ 00021 00022 00023 // float avgR = inputImage.getVal(i, j).red(); 00024 // float avgG = inputImage.getVal(i, j).green(); 00025 // float avgB = inputImage.getVal(i, j).blue(); 00026 00027 // float avg = (avgR+avgG+avgB)/3.0; 00028 // float sigma = pow(avgR - avg, 2.) + pow(avgG - avg, 2.) + pow(avgB - avg, 2.); 00029 // float stdDev = sqrt( (1./3.) * sigma ); 00030 00031 00032 // if (avgG > avgR && avgG > avgB && stdDev > 15) { 00033 00034 // if (outputImage.coordsOk(i, j)) { 00035 00036 // blackCount++; 00037 // outputImage.setVal(i, j, 255); 00038 // } 00039 00040 // } 00041 // else { 00042 // if(outputImage.coordsOk(i,j)){ 00043 // outputImage.setVal(i, j, 0); 00044 00045 // } 00046 00047 // } 00048 00049 // } 00050 // } 00051 // //return blackCount; 00052 // return (blackCount*100)/(inputImage.getHeight() * inputImage.getWidth()); 00053 // } 00054 00055 // int isolateGreen(const Image< PixRGB<byte> > &inputImage, Image<byte> &outputImage) { 00056 // int blackCount = 0; 00057 // for(int j = 0; j < inputImage.getHeight(); j++ ) { 00058 // for(int i = 0; i < inputImage.getWidth(); i++ ) 00059 // { 00060 00061 // /* float h1 = inputImage.getVal(i, j).H1(); 00062 // float h2 = inputImage.getVal(i, j).H2(); 00063 // float s = inputImage.getVal(i, j).S();*/ 00064 // float v = ((PixH2SV2 <float> )inputImage.getVal(i, j)).V(); 00065 00066 00067 // /* float avgR = inputImage.getVal(i, j).red(); 00068 // float avgG = inputImage.getVal(i, j).green(); 00069 // float avgB = inputImage.getVal(i, j).blue(); 00070 00071 // float avg = (avgR+avgG+avgB)/3.0; 00072 // float sigma = pow(avgR - avg, 2.) + pow(avgG - avg, 2.) + pow(avgB - avg, 2.); 00073 // float stdDev = sqrt( (1./3.) * sigma ); 00074 00075 00076 // if (avgG > avgR && avgG > avgB && stdDev > 15) { 00077 // */ 00078 // if (v < 0.3) { 00079 // if (outputImage.coordsOk(i, j)) { 00080 00081 // blackCount++; 00082 // outputImage.setVal(i, j, 255); 00083 // } 00084 00085 // } 00086 // else { 00087 // if(outputImage.coordsOk(i,j)){ 00088 // outputImage.setVal(i, j, 0); 00089 00090 // } 00091 00092 // } 00093 00094 // } 00095 // } 00096 // //return blackCount; 00097 // return (blackCount*100)/(inputImage.getHeight() * inputImage.getWidth()); 00098 // } 00099 00100 // int isolateWhite(const Image< PixRGB<byte> > &inputImage, Image<byte> &outputImage, int& x, int& y) { 00101 // int whiteCount = 0; 00102 // x = 0; y = 0; 00103 // for(int j = 0; j < inputImage.getHeight(); j++ ) { 00104 // for(int i = 0; i < inputImage.getWidth(); i++ ) 00105 // { 00106 00107 00108 00109 // //float h1 = ((PixH2SV2 <float> )inputImage.getVal(i, j)).H1(); 00110 // //float h2 = ((PixH2SV2 <float> )inputImage.getVal(i, j)).H2(); 00111 // float s = ((PixH2SV2 <float> )inputImage.getVal(i, j)).S(); 00112 // float v = ((PixH2SV2 <float> )inputImage.getVal(i, j)).V(); 00113 00114 // //printf("\tS: %f V: %f", s, v); 00115 // if (/*h1 > 0.25 && h1 < 0.733333 && h2 > 0.0 && h2 < 0.312500 &&*//* s > 0.020490 && */s < 0.30 && v > 0.85 /*&& v < 1.0*/ ) { 00116 // // if (s < 0.07 && v > 0.48) { 00117 // //printf("FOUND"); 00118 // if (outputImage.coordsOk(i,j)) { 00119 // //printf("OK"); 00120 // outputImage.setVal(i, j, 0); 00121 // whiteCount++; 00122 // x+=i; 00123 // y+=j; 00124 00125 // } 00126 // } 00127 00128 // else if(outputImage.coordsOk(i,j)) { 00129 // outputImage.setVal(i, j, 255); 00130 // } 00131 // // printf("H1: %f %f %f %f\t", h1, h2, s, v); 00132 // /* 00133 // float avgR = inputImage.getVal(i, j).red(); 00134 // float avgG = inputImage.getVal(i, j).green(); 00135 // float avgB = inputImage.getVal(i, j).blue(); 00136 00137 // float avg = (avgR+avgG+avgB)/3.0; 00138 // float sigma = pow(avgR - avg, 2.) + pow(avgG - avg, 2.) + pow(avgB - avg, 2.); 00139 // float stdDev = sqrt( (1./3.) * sigma ); 00140 00141 // if (stdDev < 10 && avg > 200 && outputImage.coordsOk(i,j)) { 00142 // outputImage.setVal(i, j, 0); 00143 // whiteCount++; 00144 00145 // } 00146 // else if(outputImage.coordsOk(i,j)) { 00147 // outputImage.setVal(i, j, 255); 00148 // }*/ 00149 // } 00150 // } 00151 00152 // if(whiteCount) { 00153 // x /= whiteCount; 00154 // y /= whiteCount; 00155 // } 00156 // else { 00157 // x = -1; 00158 // y = -1; 00159 // } 00160 00161 // return (whiteCount*100)/(inputImage.getHeight() * inputImage.getWidth()); 00162 // } 00163 00164 00165 float isolateOrange(Image< PixRGB<byte> > &inputImage, Image<byte> &outputImage) 00166 { 00167 LINFO("happy"); 00168 int orangeCount = 0; 00169 00170 Image<PixRGB<byte> >::iterator iptr = inputImage.beginw(); 00171 Image<byte>::iterator optr = outputImage.beginw(); 00172 Image<PixRGB<byte> >::iterator stop = inputImage.endw(); 00173 00174 // float tR = 150.0; 00175 // float tG = 200.0; 00176 // float tB = 128.0; 00177 00178 // float R = 255; 00179 // float G = 198; 00180 // float B = 0; 00181 00182 float tR = 150.0; 00183 float tG = 200.0; 00184 float tB = 128.0; 00185 00186 float R = 255; 00187 float G = 198; 00188 float B = 0; 00189 00190 00191 while (iptr != stop) 00192 { 00193 float avgR = (*iptr).red(); 00194 float avgG = (*iptr).green(); 00195 float avgB = (*iptr).blue(); 00196 00197 //float avg = (avgR+avgG+avgB)/3.0; 00198 //float sigma = pow(avgR - avg, 2.) + pow(avgG - avg, 2.) + pow(avgB - avg, 2.); 00199 //float stdDev = sqrt( (1./3.) * sigma ); 00200 00201 if (avgR > R - tR && avgR < R + tR && 00202 avgG > G - tG && avgG < G + tG && 00203 avgB > B - tB && avgB < B + tB ) 00204 { 00205 (*optr) = (byte)255; // orange 00206 orangeCount++; 00207 } 00208 // else 00209 // { 00210 // //if(outputImage.coordsOk(i,j)){ 00211 // //(*optr) = (byte)0; //not orange 00212 // //} 00213 // } 00214 00215 iptr++; optr++; 00216 } 00217 return float(orangeCount)/float( (inputImage.getHeight() * inputImage.getWidth())); 00218 } 00219 00220 00221 00222 // int isolateRed(const Image< PixRGB<byte> > &inputImage, Image<byte> &outputImage) { 00223 // int blackCount = 0; 00224 // for(int j = 0; j < inputImage.getHeight(); j++ ) { 00225 // for(int i = 0; i < inputImage.getWidth(); i++ ) 00226 // { 00227 00228 // /* float h1 = inputImage.getVal(i, j).H1(); 00229 // float h2 = inputImage.getVal(i, j).H2(); 00230 // float s = inputImage.getVal(i, j).S(); 00231 // float v = inputImage.getVal(i, j).V();*/ 00232 00233 00234 // float avgR = inputImage.getVal(i, j).red(); 00235 // float avgG = inputImage.getVal(i, j).green(); 00236 // float avgB = inputImage.getVal(i, j).blue(); 00237 00238 // float avg = (avgR+avgG+avgB)/3.0; 00239 // float sigma = pow(avgR - avg, 2.) + pow(avgG - avg, 2.) + pow(avgB - avg, 2.); 00240 // float stdDev = sqrt( (1./3.) * sigma ); 00241 00242 // if (avgR > avgG && avgR > avgB && stdDev > 15 && outputImage.coordsOk(i,j)) { 00243 // outputImage.setVal(i, j, 255); 00244 // blackCount++; 00245 00246 // } 00247 // else { 00248 // if(outputImage.coordsOk(i,j)){ 00249 // outputImage.setVal(i, j, 0); 00250 // } 00251 // } 00252 00253 // } 00254 // } 00255 00256 // return (blackCount*100)/(inputImage.getHeight() * inputImage.getWidth()); 00257 // } 00258 00259 // // int houghTransform(Image< PixRGB <byte> > &image, std::vector<LineSegment2D> &lines, int houghThreshold = 25, bool copyOver = false) { 00260 // // float sigma = .7; 00261 // // float tlow = 0.2; 00262 // // float thigh = .97; 00263 // // unsigned char *edge; 00264 00265 // // char *dirfilename = NULL; 00266 00267 00268 00269 // // Image<byte> byteImage = luminance(image); 00270 00271 00272 // // Image< PixRGB<byte> > houghImg = byteImage; 00273 00274 // // canny(byteImage.getArrayPtr(), byteImage.getHeight(), byteImage.getWidth(), sigma, tlow, thigh, &edge, dirfilename); 00275 // // Image<unsigned char> edgeImage(edge, byteImage.getWidth(), byteImage.getHeight()); 00276 // // houghImg = edgeImage; 00277 00278 // // //perform the hough transform on the green isolated image 00279 // // lines = houghTransform(edgeImage, PI/180, 1, houghThreshold, houghImg); 00280 00281 // // if (copyOver) { 00282 // // image = luminance(houghImg); 00283 // // } 00284 00285 // // return lines.size(); 00286 00287 // // } 00288 00289 // std::vector<LineSegment2D> pruneIntersections(std::vector<LineSegment2D> &lines, double angle=-1) { 00290 // std::vector<LineSegment2D> lines2; 00291 // int size = lines.size(); 00292 // double x, y; 00293 00294 // bool bad[size]; 00295 00296 00297 // for (int z = 0; z < size; z++) bad[z] = false; 00298 00299 // if (size > 1) { 00300 00301 // for (int i = 0; i < size; i++) { 00302 // for (int a = 0; a < size; a++) { 00303 // if (a == i) continue; 00304 00305 00306 // if (lines[i].intersects(lines[a], x, y) && (angle == -1 || lines[i].angleBetween(lines[a]) < angle)) { 00307 // //whenever two lines intersect, prune the shorter one. as long as neither of them have been flagged as intersecting before 00308 // if (!bad[a] && !bad[i]) { 00309 00310 // int x = lines[i].length() > lines[a].length() ? a : i; 00311 // bad[x] = true; 00312 // } 00313 // } 00314 00315 // } 00316 // } 00317 // /* 00318 // for (int i = 0; i < size - 1; i++) { 00319 // //printf("Line: %d %d, %d %d\n", lines[i].point1().i, lines[i].point1().j, lines[i].point2().i, lines[i].point2().j); 00320 00321 // for (int a = i + 1; a < size; a++) { 00322 00323 // if (lines[i].intersects(lines[a], x, y)) { 00324 // //printf("Intersects at: %f, %f\n", x, y); 00325 // bad[i] = true; 00326 // break; 00327 // } 00328 // else { 00329 // bad[i] = false; 00330 // } 00331 // } 00332 // }*/ 00333 // } 00334 00335 // for (int i = 0; i < size; i++) { 00336 // if (!bad[i]) { 00337 // lines2.push_back(lines[i]); 00338 // } 00339 // } 00340 00341 00342 // return lines2; 00343 // } 00344 #endif
1.6.3