PWiiController.H

00001 #ifndef PWIICONTROLLER_H_DEFINED
00002 #define PWIICONTROLLER_H_DEFINED
00003 
00004 #ifdef HAVE_LIBWIIMOTE
00005   extern "C" {
00006   #define _ENABLE_TILT
00007   #define _ENABLE_FORCE
00008   #include <wiimote.h>
00009   #include <wiimote_api.h>
00010 }
00011 #endif
00012 
00013 #include <pthread.h>
00014 #include "Component/ModelComponent.H"
00015 #include "Component/ModelParam.H"
00016 #include "rutz/shared_ptr.h"
00017 #include "Util/Types.H"
00018 #include "Util/WorkThreadServer.H"
00019 #include "Util/JobWithSemaphore.H"
00020 #include "Controllers/PID.H"
00021 
00022 #include "Image/Image.H"
00023 #include "Image/Pixels.H"
00024 #include "Util/Angle.H"
00025 
00026 
00027 
00028 
00029 
00030 
00031 
00032 
00033 
00034 
00035 class PWiiController : public ModelComponent
00036 {
00037 public:
00038   // ######################################################################
00039   /*! @name Constructors and Destructors */
00040   //@{
00041 
00042   //! Constructor
00043   PWiiController(OptionManager& mgr,
00044              const std::string& descrName = "PWiiController",
00045              const std::string& tagName = "PWiiController");
00046 
00047   //! Destructor
00048   ~PWiiController();
00049 
00050   //Connect to a wiimote
00051   bool connectWiimote();
00052 
00053   //Get Wiimote values, and send controls
00054   bool updateWiimote();
00055 
00056   bool setMotor1Speed(int speed);
00057   bool setMotor2Speed(int speed);
00058   bool setMotor1Dir(int dir);
00059   bool setMotor2Dir(int dir);
00060   bool setTransVel(int transVel);
00061   bool setRotVel(int rotVel);
00062 
00063 
00064 
00065   int* getMotor1SpeedPtr() { return &itsMotor1Speed; }
00066   int* getMotor2SpeedPtr() { return &itsMotor2Speed; }
00067   int* getMotor1DirPtr() { return &itsMotor1Dir; }
00068   int* getMotor2DirPtr() { return &itsMotor2Dir; }
00069   int* getTransVelPtr() { return &itsTransVel; }
00070   int* getRotVelPtr() { return &itsRotVel; }
00071   int* getXAccelPtr() { return &itsXAccel; }
00072   int* getYAccelPtr() { return &itsYAccel; }
00073   int* getZAccelPtr() { return &itsZAccel; }
00074   int* getBatteryPtr() { return &itsBatteryStatus; }
00075   Image<PixRGB<byte> >* getIRImagePtr() { return &itsIRImage ; }
00076 
00077   bool getConnectionStatus() { return itsConnectionStatus; }
00078 
00079   void start2();
00080 
00081 private:
00082   void paramChanged(ModelParamBase* const param, const bool valueChanged, ParamClient::ChangeStatus* status);
00083   void updateIRImage();
00084 
00085 
00086   int itsMotor1Speed;
00087   int itsMotor2Speed;
00088   int itsMotor1Dir;
00089   int itsMotor2Dir;
00090   int itsTransVel;
00091   int itsRotVel;
00092 
00093   int itsXAccel;
00094   int itsYAccel;
00095   int itsZAccel;
00096 
00097   int itsIR1X;
00098   int itsIR1Y;
00099   int itsIR1Size;
00100 
00101   int itsIR2X;
00102   int itsIR2Y;
00103   int itsIR2Size;
00104 
00105   int itsIR3X;
00106   int itsIR3Y;
00107   int itsIR3Size;
00108 
00109   int itsIR4X;
00110   int itsIR4Y;
00111   int itsIR4Size;
00112 
00113   int itsBatteryStatus;
00114   bool itsConnectionStatus;
00115 
00116   Image<PixRGB<byte> > itsIRImage;
00117 
00118   NModelParam<int> paramCurrentTransVel;
00119   NModelParam<int> paramCurrentRotVel;
00120 
00121   NModelParam<int> paramMotor1Speed;
00122   NModelParam<int> paramMotor2Speed;
00123   NModelParam<int> paramMotor1Dir;
00124   NModelParam<int> paramMotor2Dir;
00125   NModelParam<bool> paramDrawIR;
00126   NModelParam<bool> paramConnected;
00127 
00128   wiimote_t itsWiimote;
00129 
00130   rutz::shared_ptr<WorkThreadServer> itsThreadServer;
00131 
00132 
00133 
00134 
00135 };
00136 
00137 
00138 #endif
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